春秋时期，齐国齐僖公之后，就是齐襄公了，因为齐襄公荒淫无道，不理朝政，就被大臣们给杀害了，后来公孙无知自立为君，但他和齐襄公一样荒唐又凶狠，朝廷里的大臣就把他也杀了。
现在出现了一种状况，没有君王了，而此时最有继承权的是齐襄公的两个弟弟公子纠和公子小白了。当时因为齐襄公在位时，齐国的现状非常乱，两位公子害怕被杀害，都逃离到他母亲的那个国家了，公子纠去了鲁国，公子小白去了莒国，他们去的时候，还有辅佐他们的老师也跟了去，辅佐公子小白的人是鲍叔牙，辅佐公子纠的人是管仲和召忽。
两位公子知道了齐国的情况后，立马快马加鞭的赶往齐国继承王位，第一个到达齐国的人继承王位的机会自然就最大。他们在赶往齐国的路上碰面了，这时，管仲拿起一把弓箭，要射死在前面马车上的公子小白，只听“嗖”的一声，箭射中了公子小白，公子小白应声倒下了，管仲见后，兴高采烈地告诉公子纠：“公子，您快看，我把那个公子小白射死了，这下没人敢抢您的王位了。”公子纠往外看了看，正如管仲所说，公子小白已经死了，公子纠哈哈大笑地说道：“管仲，好样的！回去后等我继承了王位，一定会大大的奖赏你的，哼哼！公子小白，敢跟我争王位，你还差得远呢！”管仲满脸笑容地说道：“这下我们没有可以顾忌的了！”于是，公子纠就放下了心，慢悠悠地赶往齐国。
其实公子纠还不知道，公子小白并没有死，那支箭并没有伤及要害，只是射到了他的衣袋钩上，公子小白咬破自己的舌头，吐了口血，便假装倒下了。公子小白和鲍叔牙这是将计就计，使公子纠他们放松警惕，然后就连夜快马加鞭的赶往齐国，此时的公子纠还在慢悠悠地走着，最终先到达齐国的人是公子小白，公子小白继承了王位，就是齐桓公。公子纠知道后，只能灰溜溜地回往鲁国。
齐桓公登上王位后，第一件事要做的就是要杀死公子纠和管仲，这时，鲍叔牙就说：“请问您想不想称霸诸侯国？”“当然想啊！更何况我有你啊，自然可以称霸诸侯国。”鲍叔牙连忙摇头道：“我不行的，如果说让我管理好齐国是可以的，但是要称霸诸侯国，我不行的，但是有一个人有这个本事，那就是管仲。”齐桓公惊讶道：“什么？你说的是那个要射死我的人啊！不行，绝对不行，他必须死，他想要了我的命。”鲍叔牙连忙辩解道：“他虽然射你一箭，但是你要是让他来治理齐国，他就可以帮你把整个天下都射下来。”
齐桓公想了想，听取了鲍叔牙的意见，决定拜管仲为相，这时，鲍叔牙就说：“我就不当宰相了，让管仲当吧，他比我要厉害得多！”之后，齐桓公就派人对鲁国的庄公说：“因为管仲射了我一箭，他想要了我的命，我对他是恨之入骨，必须要把他押回来亲手把他杀死，至于那个公子纠，你们自己看着办吧！”鲁庄公让人把管仲押到了囚车后，把公子纠也给杀死了，剩下那个召忽，他觉得，公子纠死了，活着没有意义了，就自杀了。
管仲知道这是鲍叔牙的主意，可是士兵走得很慢，怕鲁庄公识破，鲍叔牙就哼着小曲，士兵们一听，特别高兴，走得也快了起来，到了齐国，见齐桓公和鲍叔牙都来迎接他，非常高兴。
之后，齐桓公不计前嫌，拜管仲为相，帮他治理国家，最终齐国成了春秋五霸之首。